Grad je osnovan u devetom veku, a razvoj je počeo u 16. S obzirom da je tokom istorije bio pod opsadom Engleske, Portugala, Francuske, arhitekturu čine razni stilovi.
Smešten je na nadmorskoj visini od 665 metara na obali reke Mansanares.
Madrid je pre svega moderan grad u kom ne manjka istorijskih znamenitosti. Iako mnogima možda nije atraktivan kao Barselona, u Madridu i te kako ima šta da se vidi. Ovde je sedište uprave, kraljevska rezidencija, ali i korida, brojni univerziteti i muzeji.
Osim čuvenog muzeja Prado i Nacionalnog muzeja tu su muzej Tisen-Bornemisa, ali i robota, voštanih figura, vatrogasaca…
Palasio de Real Madrid je zvanična kraljevska rezidencija, nalazi se u zapadnom delu Madrida i služi za državne ceremonije. Kralj Felipe VI i kraljevska porodica ne žive u ovoj palati, već su izabrali Palasio de le Sarusela.
Trg Puerto del Sol nalazi se u samom centru grada, na takozvanoj tački nultog kilometra, odakle se račvaju sve važne madridske ulice. U neposrednoj blizini je i Plaza Major, glavni gradski trg kvadratnog oblika, pogodan za održavanje raznih manifestacija. Tu se nalaze i brojni restorani i stare prodavnice, pa predstavlja i neku vrstu boemske četvrti.
Ulice su široke, a mnoge se završavaju velikim parkovima. Grad živi preko celog dana, a na svakom koraku oseća se temperament karakterističan za ovo podneblje.
Najveći i najpoznatiji park u Madridu je Buen Retiro park. Do kraja 19. veka pripadao je Kralju, a zatim je postao dostupan svima. Svaki metar parka je savršeno uređen cvećem, drvećem, skulpturama i spomenicima. U centru se nalazi veštačko jezero i spomenik kralju Alfonsu XII.
Na severozapadnom izlazu iz parka je Puerta de Alcala, kapija izgrađena u 18. veku i nalazi se na putu ka gradiću Alakala de Ernanes, po kom je i dobila ime.
U nastavku je i jedan od najpoznatijih simbola grada, Plaza de Cibeles. To je kružni tok u čijem središtu se nalaze mermerne skulpture i fontana. Fontana je napravljena u 18. veku i predstavlja frigijsku boginju koju na kolima vuku dva lava.
Madrid, uostalom kao i cela Španija, grad je sporta, pre svega fudbala. Real i Atletiko najveći su klubovi u prestonici, a stadioni Santijago Bernabeu i Visente Kalderon nezaobilazna su destinacija mnogim turistima.
U Madridu danas živi oko tri miliona stanovnika, a zajedno sa širim gradskim područjem i duplo više.